การเขียนโปรแกรมควบคุมรถหุ่นยนต์ตามเส้นทางที่กำหนด

ในการพัฒนาโปรแกรมให้สามารถควบคุมรถหุ่นยนต์ให้เดินตามเส้นทางที่กำหนดได้นั้นเราสามารถที่จะใช้ความสามารถของอุปกรณ์     ในรถหุ่นยนต์เองที่จะทำให้ส่วนการควบคุมของรถหุ่นยนต์ทำอย่างได้อย่างปกติและไปได้ถึงจุดหมายปลายทางได้อย่างถูกต้องและรวดเร็วที่สุด
ซึ่งการเขียนโปรแกรมในการควบคุมรถหุ่นยนต์นั้นสามารถทำได้หลายวิธีและสามารถนำเอากรณีศึกษาที่กล่าวมาแล้วในบทแรก ๆ
มาทำการปรับปรุงให้ส่วนการควบคุมมีประสิทธิภาพมากที่สุด โดยการพัฒนาโปรแกรมให้หุ่นยนต์เดินตามเส้นทางที่กำหนดนั้น เราจะใช้คำสั่ง Sensor
ในการตรวจจับเส้น
ขั้นตอนการดำเนินงาน
1. ออกแบบสนามและเส้นนำทางที่จะให้รถหุ่นยนต์เดินตามที่กำหนด โดยการกำหนดรูปแบบของสนามและเส้นนำทางนั้น ตัวพื้นสนามกำหนดให้เป็นสีขาว   และเส้นนำทางจะต้องเป็นสีดำ
1.1   ตัวพื้นสนามให้มีขนาดประมาณ 2300 x 1100 มม. สีขาว วัสดุที่เลือกใช้นั้นสามารถใช้ได้ทั้ง กระดาษ พลาสติก หรือไม้อัด
1.2   เส้นนำทางให้มีขนาด 18 – 20 มม. สีดำ วัสดุที่เลือกใช้อาจเป็นเทปพันสายไฟสีดำหรือสติกเกอร์สีดำก็สามารถนำมาตัดทำเป็นเส้นนำทางได้
2.   เขียนโปรแกรมควบคุมรถหุ่นยนต์ตามเงื่อนไขที่เรากำหนดโดยใช้กรณีศึกษาวิธีการกำหนดไม่ให้รถหุ่นยนต์เคลื่อนที่ออกนอกเส้นทางทั้งหมดทุกรูปแบบ
เพื่อให้    ตรวจสอบและสั่งงานตามเงื่อนไขให้ส่วนควบคุมกำลังขับเคลื่อนหรือที่เราเรียกว่า มอเตอร์ A มอเตอร์ B เคลื่อนที่ไปตามเป้าหมายที่กำหนด

เขียนโปรแกรมควบคุมการเดินหน้าของรถหุ่นยนต์ ตรวจสอบค่า SensorA ตรวจแสงสะท้อน

เงื่อนไขที่ 1
โปรแกรมจะใช้ Loop ในการวนตรวจสอบแสงสะท้อนโดยใช้ เซนเซอร์ Sensor0 Sensor1 ว่ามีค่าแสงสะท้อนเท่าใด และใช้ If then ในการเปรียบเทียบเงื่อนไข โดยกำหนดรูปแบบว่า

ที่อยู่ทางซ้ายของรถหุ่นยนต์ ตรวจแสงสะท้อนมีค่าที่ มากกว่า 335

แสดงว่า ตัวตรวจแสงสะท้อนเป็นค่าของ สีขาว โปรแกรมจะสั่งให้ รถหุ่นยนต์ทั้งมอเตอร์ A และมอเตอร์ B เคลื่อนที่ไปข้างหน้า

เงื่อนไขที่ 2
โปรแกรมจะใช้ Loop ในการวนตรวจสอบแสงสะท้อนโดยใช้ เซนเซอร์ Sensor0 Sensor1 ว่ามีค่าแสงสะท้อนเท่าใด และใช้ If then ในการเปรียบเทียบเงื่อนไข โดยกำหนดรูปแบบว่า

ที่อยู่ทางซ้ายของรถหุ่นยนต์ ตรวจแสงสะท้อนมีค่าที่ น้อยกว่า 335

แสดงว่า ตัวตรวจแสงสะท้อนเป็นค่าของ สีดำ โปรแกรมจะสั่งให้รถหุ่นยนต์โดยกำหนดให้มอเตอร์ A เคลื่อนที่เดินหน้า และมอเตอร์ B เคลื่อนที่ถอยหลัง ตามระยะทางที่กำหนด

เงื่อนไขที่ 3

โปรแกรมจะใช้ Loop ในการวนตรวจสอบแสงสะท้อนโดยใช้ เซนเซอร์ Sensor0 Sensor1 ว่ามีค่าแสงสะท้อนเท่าใด และใช้ If then ในการเปรียบเทียบเงื่อนไข โดยกำหนดรูปแบบว่า

อยู่ทางซ้ายของรถหุ่นยนต์ ตรวจแสงสะท้อนมีค่าที่ น้อยกว่า 335